Построена е през 1334 - 1335 г. по заповед на българския велможа севастократор Стефан Хрельо.
Кулата е висока около 24 м, има 5 етажа и стени с дебелина близо 1,8 м.
Служила е като крепост, убежище за монасите и място за съхраняване на най-ценните манастирски реликви.
В миналото входът на кулата е бил на по-високо ниво и се достигал по подвижно мостче, което е можело да бъде прибрано при опасност.
Малцина знаят, че в основата на Хрельовата кула е имало кладенец с питейна вода, а вътре - умивалник и санитарни помещения - рядко срещано удобство за подобно отбранително съоръжение.
Масивните стени, високият вход, собственото водоснабдяване и бойниците правели изключително трудно превземането на Хрельовата кула.
Рилският манастир многократно е страдал от нападения, грабежи и пожари през османския период, но няма запазени източници, които да свидетелстват, че Хрельовата кула е превземана със сила. Вероятно нейната здравина е причината да оцелее до наши дни, докато почти всички останали средновековни постройки на манастира са изчезнали. Това всъщност е един от най-любопитните факти за кулата - почти 7 столетия тя стои непокорена и остава един от най-автентичните паметници на Второто българско царство.
Най-ценното съкровище на кулата се намира на последния етаж - малкият параклис "Преображение Господне". Там са съхранени стенописи от XIV в., включително и най-ранното известно изображение на Свети Иван Рилски.
Хрельовата кула е една от най-добре запазените отбранителни кули в България. Тя е и своеобразен жив мост между манастира на Свети Иван Рилски от XIV в. и величествения комплекс, който виждаме днес.
